Грегуар был основан в 1902 году Пьером Жозефом Грегуаром (Pierre Joseph Gregoire), когда он вложил деньги в предприятие некоего Луи Сончина (Louis Soncin), мотогонщика и инженера. Поначалу, фирма называлась Soncin-Gregoire, но поскольку Сончин уже через полгода покидает фирму, то шильдик был изменен на просто Gregoire.
На своих первых моделях Пьер-Жозеф Грегуар использовал одноцилиндровые двигатели мощностью 8 л.с., 2-цилиндровые в 12 л.с. и 4-цилиндровые в 20 л.с. В течение короткого времени фирме — удалось создать целую гамму легких автомобилей высокого качества. Самым известным среди них был «8CV» с 2-цилиндровым мотором, выпускавшийся с 1905 по 1912 год. В программу «Грегуара» с 1909 года входили более дорогие модели «15CV» и «18/24CV» с 4-и 6-цилиндровыми двигателями, зарекомендовавшие себя как очень надежные. В 1911 году «Грегуар» проводила опыты по созданию двигателя с верхним распределительным валом и полусферическими камерами сгорания. В 1912 году из сборочного цеха выехали первые гоночные машины с новым двигателем. На базе модели «16/24CV» с двигателем в 3217 см3 «Грегуар» создала ряд двухместных обтекаемых автомобилей, продемонстрировавших высокие конструкторские и дизайнерские способности фирмы.
Фирма развивалась не по дням, а по часам. Она даже выпускала свой журнал для фанатов бренда, под названием «Грегуариан» и организовала автомобильный фестиваль для владельцев автомобилей Gregoire. В период до 1913 года компания выпустила около 20 тысяч машин, что сделало ее пятнадцатой в табеле о рангах французских автопроизводителей.
Во время Первой Мировой, фирма прекратила выпуск легковых автомобилей и сосредоточилась на военных заказах, что дало ей возможность развиваться, но после окончания военных действий она так и не смогла перейти на мирные рельсы и тихо скончалась в 1924 году, поскольку спрос на ее машины упал.
